Am 14. Juli 1953 eröffnete das Land Baden-Württemberg im südlichen Schlossflügel des Schwetzinger Schlosses eine justizeigene Schule, in der interessierte und geeignete Justizbeamte des mittleren Dienstes zusammen mit Abiturienten zu Rechtspflegern ausgebildet wurden.
Die Schule hatte damals den schlichten Namen "Rechtspflegerschule", die Studierenden waren bereits in der Gerichtspraxis erfahren und wurden in einem universitätsähnlichen Betrieb ausgebildet. Sie erhielten anstelle ihrer Beamtengehälter einen Unterhaltszuschuss von rund 50,00 DM, ab 1957 100,00 DM monatlich.
Ledige männliche Absolventen aus entfernten Landesteilen konnten für 15,00 DM monatlich im schuleigenen Wohnheim im ersten Stock der Schule wohnen, ein Privileg, das weiblichen oder verheirateten Lehrgangsteilnehmern versagt blieb. Diese mussten sich in Schwetzingen Privatunterkünfte suchen.
Zum ersten Lehrgang fanden sich 62 Beamte aus Baden-Württemberg und 60 aus Hessen ein. Der Anteil der weiblichen Studenten (heute über 60 %) lag damals bei 8%.
1954 wurde die Ausbildungszeit auf neun Monate verlängert. Ab 1955 entsandten auch die Länder Rheinland-Pfalz und Bremen, ab 1958 auch das Saarland Beamte ihres mittleren und gehobenen Justizdienstes zur Ausbildung als Rechtspfleger an die Rechtspflegerschule in Schwetzingen.
Die Anzahl der Studierenden stieg dadurch etwas an, sie lag in den Folgejahren im Schnitt zwischen 120 und 140 Absolventen.
1960 wurde die Ausbildungszeit auf elf Monate verlängert, ab 1971 wurde zusätzlich nach einer praktischen Erprobung ein Abschlusslehrgang von 2 ½ Monaten Dauer eingeführt.
Zwischenzeitlich wurden auch Wohnheimplätze für die gestiegene Anzahl der weiblichen Studierenden eingerichtet.
Die Prüfungen wurden zunächst getrennt in den einzelnen Bundesländern abgenommen. Erstmals 1972 wurde eine gemeinsame schriftliche Prüfung an der Rechtspflegerschule eingeführt.
Ab 1974 entsandte Hessen keine Rechtspflegeranwärter mehr an die Rechtspflegerschule Schwetzingen, sondern bildete sie in einer eigenen Schule in Rotenburg a. d. Fulda aus. Da die anderen Bundesländer mehr Anwärter entsandten, ging die Anzahl der Studierenden hierdurch nicht zurück.
Im Jahre 1977 wurde die Ausbildung neu geregelt. Es fanden zwei fachwissenschaftliche Studiengänge in Schwetzingen (elf Monate und sieben Monate), unterbrochen durch 16 Monate fachpraktische Ausbildung an den Heimatgerichten, statt.
1978 wurden letztmals Rechtspflegeranwärter aus Bremen an der Rechtspflegerschule Schwetzingen ausgebildet, die danach in Hamburg ausgebildet wurden.
Mit Beginn des Jahres 1979 wurde die Rechtspflegerschule in eine Fachhochschule des Landes Baden-Württemberg nach dem Fachhochschulgesetz übergeleitet. Am 13. Juni 1979 schloss Baden-Württemberg mit den Ländern Rheinland-Pfalz und Saarland eine Vereinbarung, in der die Beteiligung der beiden anderen Bundesländer an der Fachhochschule für die Zukunft festgeschrieben wurde. Gleichzeitig wurde eine einheitliche Abschlussprüfung für alle Teilnehmer an der Fachhochschule eingeführt.
Nach der Wiedervereinigung entsandten ab 1991 die Länder Brandenburg, Sachsen und Thüringen bis zum Aufbau eigener Fachhochschulen ihre Rechtspflegeranwärter ebenfalls zur Ausbildung an die Fachhochschule Schwetzingen, was einen Anstieg der Studentenzahlen auf etwa 170 bis 180 Studenten pro Jahrgang zur Folge hatte.
Im November 1996 haben Anwärter aus diesen Ländern letztmals hier ihre Prüfung abgelegt.
Zum 1. September 1994 ist das Studium an der Fachhochschule hochschulorientiert reformiert worden. Der 12-monatige erste Studiengang dient dem Aufbau von Grundlagenwissen, es folgt eine 13-monatige Ausbildung in der Praxis an den Heimatgerichten. Danach kommen die Studenten für weitere neun Monate zu einem vertiefenden zweiten Studiengang an die Fachhochschule zurück, um nach der schriftlichen Prüfung nochmals zwei Monate in der Praxis ausgebildet zu werden.
Das Studierendenwohnheim wurde aus brandschutzrechtlichen Gründen zum 31. Juli 2007 geschlossen.
Mit Wirkung ab dem 1. September 2011 wurde die Rechtspflegerausbildung der Länder Baden-Württemberg, Rheinland-Pfalz und Saarland grundlegend neu geregelt und inhaltlich verändert. Sie umfasst ab diesem Zeitpunkt ein insgesamt 24-monatiges fachwissenschaftliches Studium (je 12 Monate Studium I und Studium II) an der Fachhochschule Schwetzingen - Hochschule für Rechtspflege und eine 12-monatige Studienpraxis bei verschiedenen Justizbehörden.